1942年，进军东南亚的日军因缺乏重型攻坚武器而举步维艰，为压制美军滩头阵地以及登陆场的需要，能进入防御工事躲过美军登陆准备火力，并在需要时可以迅速前出至阵地进行压制。日本军部当即下令研制一款重型迫击炮，口径定为300mm。
在1943年完成研制，定型为“三式300mm重迫”，重约1.5吨。再加上巨大的炮弹的话，对于处在东南亚机械水平相对较低的日军来讲，在没有合适的牵引车的情况下，运用起来还是有一定困难的。便将其跟履带式底盘相结合，诞生了四式“Ha-To”自行迫击炮（四式300mm自行迫击炮）。
四式300mm自行迫击炮采用四式Chi-So履带式运兵车作为载具，全车为全钢铆接结构。整车仅有前部的发动机舱以及驾驶舱有装甲保护，平均装甲厚度是8～15mm，正面采用大倾角设计，仅能抵挡步兵轻武器。
在动力系统方面的话，“Ha-To”采用了一台165匹马力的水冷柴油机，搭配6前1倒的机械式手动变速箱，公路极速能够达到40km/h，越野性能一般，不过其机动性在二战时还算是不错的。
在火力配置方面，“Ha-To”搭载了一门300mm的三式重型迫击炮，射速约8发/小时，能够发射重达170千克的高爆榴弹，炮口初速约为150m/s，最大射程约为3.1km，可以有效击毁英军还有殖民地军队的永固型碉堡。
迫击炮安装在运兵车货舱甲板后部，在射击的时候需要把底座放下触地，炮管被限制最高上扬50°，这是为了避免重心过于靠后，火炮左右方向角度调整范围非常小，只能先由车辆大致对准目标范围，随后继续进行细微调整。
在基本构型方面，“Ha-To”整车长约6.8m，宽约2.4m，高约2.75m 。采用了“发动机舱-驾驶舱-开放战斗室”的布局，车组乘员7人，分别是驾驶员、车长、炮手以及4名装填手。驾驶员跟车长呆在装甲保护的驾驶室当中，车长还负责操作无线电设备。
二战期间，日本总地研制出了4辆四式，1944年底，第一辆样车被制造出来，后面又陆续制造了三辆。不过后来的试验证明，尽管这种自行迫击炮的威力能够满足前线需要，但是因为火炮口径过大以及底盘负载能力有限，使得射击准备跟炮弹装填时间过长、自行火炮本身无法携带弹药等一系列问题，所以，该型车辆最终没有量产并装备部队。
同样的，生产出来的四辆四式皆未投入到实战当中。在日本投降后，美军特地把其中一辆“Ha-To”运送到阿伯丁武器试验场，在经过测试以后，就当作废铁拆除了。