春秋时期晋国的公子重耳，由于遭人迫害，被迫流亡国外，重耳一行人流亡时，曾受到卫、曹等国国君的冷落和歧视，但到了楚国，楚成王却看准重耳迟早会回晋国掌权，因此就盛情接待了他们。
有一天，楚成王宴请重耳，饮酒间问重耳：“公子如果回国，准备怎么报答我？”重耳不卑不亢地回答道：“我希望晋楚两国永远交好，如果两国不幸交战，我保证做到退避三舍，作为对大王的报答。如果退避三舍，仍然非打不可，那就只好手执兵刃与大王交战一番了。”楚王听后，觉得重耳挺有志气，自己正想继齐桓公以后当诸侯霸主，能交这么个有出息的朋友倒不错，后来，晋惠公去世，重耳回国继承了王位，他就是晋文公。
公元前623年，晋楚两国真的发生了战争。当楚国大将成得臣带兵攻打晋国时，晋文公为了信守承诺，果断地下达命令，三军后退九十里（一舍是三十里），当时两军对峙，剑拔弩张，晋军将士得到退兵命令，还以为听错了，大将们不服地问晋文公：“文公是国君，成得臣是楚将，国君避让臣下，这不是耻辱吗？”晋文公的随臣孤偃说：“任何军队都是理直才气壮，理屈就气绥。主公既然说过退避三舍的话，就应做到，否则就是言而无信。如果我军理屈，楚军气壮，要打也打不过他们了。”一个将领问：“如果楚军在后追杀怎么办？”孤偃指了指下军将领先轸说：“有他顶着呢。”接着又说：“如果楚军追来，理就屈了，而且成得臣也会变得更加骄傲，相反，我军理直气壮，将士同仇敌忾，还怕打不胜仗？”晋文公对大家说：“这下明白了吧！快去准备准备，等退到城濮，要打大仗呢！”
晋军一直退了九十里，到了城濮，这时秦国、齐国和宋国的兵马也先后到达，集结了起来。见晋国人往后退，楚军不敢轻举妄动，只是尾随着他们开到了城濮。双方军队都在野外驻扎了下来，好比密密层层的乌云遮住了天空，随时都能来个狂风暴雨。晋文公知道成得臣的厉害，见他紧紧咬住不放，就下到军营里鼓励将士们准备跟楚国人决一死战。双方一开战，先轸故意先打了个小败仗，成得臣一向骄傲自大，不把晋国人放在眼里，一见他们败退了，就不顾一切地追了上去。先轸就这样把楚军引进了埋伏圈，切断了他们的后路，把他们杀得七零八落，狼狈逃窜。这时晋文公下令：把楚军打跑，让他们知道厉害就行，不许追杀，不能辜负楚王先前的接待之恩，留条后路，日后还可以跟楚国和好。
再说楚将成得臣等人带着败兵，沿着睢水往回逃跑，跑了一阵，刚打算歇歇，忽然斜路杀出一队晋国人马，为头的将领正是楚国人最害怕的大力士魏犨。正要动手的时候，忽然来个“飞马报”，来人在战车上大声说道：“千万别杀，主公有令，让楚军回去，为报答楚王的情义！”魏犨只好吆喝着说：“还不快走，便宜了你们。”成得臣一伙满面羞愧，急急惶惶地走了。他一直退到连谷城，打发儿子成大心带着剩下的军队去见楚成王，楚成王恨恨地说：“打了败仗的将军，不能活着回来，这是楚国的规矩，用不着多费口舌！”成大心只好哭着回连谷城去了。
有位大臣听说此事，赶紧劝说楚成王：“成得臣有勇无谋，本来就不该让他独自带兵，要是有个谋士在身边，情况就不一样了，这回虽说打了败仗，以后打败晋国，还得靠他。”楚王一想也是这个理，就传令：“败将一概免死。”可是没等传令人到连谷城，成得臣已经自杀了。
晋文公在城濮打了胜仗，威望大大提高，中原诸候国在践土一起“歃血为盟”，正式推举晋文公为盟主。